La eolípila de Herón de Alejandría, considerada la primera máquina de vapor conocida, fue descrita en el tratado «Pneumatica» en el siglo I d.C. Con una estructura simple pero ingeniosa, la eolípila podía alcanzar más de 1.000 revoluciones por minuto. Aunque no se utilizó como motor productivo, representó una demostración temprana de cómo el vapor podía generar movimiento. La falta de materiales adecuados, la limitada comprensión de la termodinámica y la estructura económica del mundo grecorromano impidieron que la eolípila se desarrollara como un motor práctico. Herón diseñó otros dispositivos, como autómatas que abrían puertas de templos automáticamente y dispensadores de agua bendita. La eolípila y los autómatas de Herón fueron semillas de la revolución industrial que no florecieron en su época, pero inspiraron a ingenieros posteriores. La eolípila podía alcanzar más de 1.000 revoluciones por minuto, pero su energía se perdía en el giro de la esfera. La termodinámica aún no existía como ciencia, y la mano de obra esclava era abundante y barata, lo que no motivaba la sustitución por máquinas. El tratado «Pneumatica» de Herón ha llegado hasta nosotros a través de traducciones medievales y es una fuente esencial para investigadores e historiadores. Las reconstrucciones actuales demuestran que muchos de estos mecanismos funcionaban realmente.